面向物体重建的移动机械臂全身控制方法

一种将物体重建信息以可见性约束融入移动机械臂全身控制的方法，无需额外路径规划器即可在路径上保持信息量最大区域处于相机视野内。在 114 个物体、57 个类别的仿真与 8 DoF 全向移动机械臂、腿式机械臂实机实验中，该方法重建熵与采样策略无统计显著差异，计算时间快 6.2 至 19.36 倍，视点间总耗时减少 13.76% 至 27.9%。