arXiv cs.RO 机器人学· Duy Anh Nguyen, Pham Duy Hung, Trung Dung Ngo·· 2 天前AI 评分47
DNPush：多机器人系统无通信非平行推力控制实现物体搬运
DNPush: Distributed Nonparallel Pushing Force Control of Multi-Robot Systems for Object Transportation
AI 导读
DNPush 提出一种分布式非平行推力控制器，使多机器人在无机器人间通信、无需物体模型与质心估计的条件下协同搬运物体。控制器依据本地力方向偏差按 reciprocal-sine 律调节非平行力幅值，Lyapunov 分析证明系统收敛到唯一旋转平衡点，物体速度收敛至期望搬运方向。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org