面向自由漂浮空间机械臂的高效 Bezier 速度优化

FAVOR（Free-floating Arm Velocity Optimization with Recursive Sensitivities）提出一种面向无驱动航天器的规划器，通过优化 Bezier 关节速度曲线实现避障到达、跟踪与规定时间预抓取拦截，决策维度与 rollout 分辨率无关。