arXiv cs.RO 机器人学· Mingyu Zou, Shuxiang Guo, Sheng Cao, Pengcheng Li, Jian Guo, Bin Wang, Mingchao Din·· 2 小时前精选AI 评分52
血管介入机器人主手到 SOFA 仿真接口与演示轨迹引导研究
A Master-to-Simulation Interface with Demonstration-Trajectory Guidance for Vascular Intervention
AI 导读
论文开发了一套血管介入交互系统，将真实机器人主手控制器与 SOFA 物理仿真平台连接，并在物理模型实验中复用成功操作轨迹作为视觉引导。实验对比了无引导、中心线引导和成功轨迹引导三种条件，结果显示中心线引导相比无引导无明显改善，而成功轨迹引导使任务完成时间、碰撞次数、回退次数和旋转次数分别降低约 66.8%、34.3%、55.6% 和 66.7%。
推荐理由
论文用对照实验量化了成功轨迹引导相比中心线引导的实际收益，可为血管介入机器人的引导方案选型提供依据。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org