arXiv cs.RO 机器人学· Zhouyu Zhang, Chih-Yuan Chiu, Glen Chou·· 7 小时前AI 评分47
通过最优性与反事实正则化在无危险数据下学习未知约束（CF-KKT）
Learning Unknown Constraints without Unsafe Data via Optimality and Counterfactual Regularization
AI 导读
论文提出约束学习框架 Counterfactual KKT（CF-KKT），利用局部学习的可微动力学模型对演示施加 KKT 最优性条件，并生成奖励提升的反事实行为合成不可行数据，从而在无需已知动力学和额外危险探索的情况下恢复未知约束。
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