arXiv cs.RO 机器人学· Leon Pohl, Martin Frauendorfer, Corinna Schmitt, Mirko Maehlisch·· 5 小时前精选AI 评分47
面向安全的 BEV 感知输出轨迹排序方法与人类偏好对比研究
Safety-Oriented Trajectory Ranking from BEV Perception Outputs
AI 导读
论文提出一个模块化轨迹排序流程，消费 BEVFusion 从 nuScenes 传感器数据得到的目标检测与地图分割结果，按安全优先准则对手动指定的候选自车轨迹排序，优先级依次为避免碰撞与人行道违规、到目标点的终点距离、路径效率。
推荐理由
论文给出安全优先排序规则与21人问卷的84.9%一致率，可为BEV轨迹评估提供可迁移的验证方法。
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