基于霍尔效应的机器人微创手术触觉力检测传感器

研究团队提出一种基于霍尔效应的紧凑型力传感器，含3个毫米级感应单元（taxel），可贴装于机器人手术工具抓取面，用于补偿微创手术中的触觉反馈缺失。传感器将霍尔效应传感器与磁体嵌入可变形弹性体接触层实现小型化，经6自由度（DoF）并联机器人标定，每个taxel检测法向与剪切力的平均RMSE为2.133 kPa。标定后的传感器在仿体与离体猪组织上完成验证，可感知牵拉过程中的触觉与滑动。