arXiv cs.RO 机器人学· Huaijin Hu, Shanting Wang, Zhongyu Mo, Andreas A. Malikopoulos·· 2 天前AI 评分55
CLRE：面向学习型驾驶规划器的闭环精修与执行框架
Closed-Loop Refinement and Execution for Learned Driving Planners
AI 导读
CLRE 提出一种分层滚动时域控制框架，在冻结上游规划器、不引入新学习模型的前提下，通过有限时域最优控制与预测条件 OBB 可行性测试筛选候选轨迹，下层结合距离速度上限与饱和比例制动律执行。在 Bench2Drive 220 条路线验证集上以 VAD 为上游规划器闭环仿真，驾驶得分从 42.26 提升至 55.89，路线完成率从 55.69 提升至 71.51，碰撞事件从 117 降至 97。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org