arXiv cs.RO 机器人学· Yuanshuo Zhang, Wenzhe Zhao, Zixing Lei, Bin Chen, Siheng Chen·· 1 天前AI 评分53
IronMan：面向机器人操作的信息约束视频-动作学习框架
IronMan: Information-Constrained Video-Action Learning for Robot Manipulation
AI 导读
IronMan 提出基于信息瓶颈原则的视频-动作学习框架，通过动力学感知瓶颈抑制无关视觉信息、保留动作相关动态线索。在 LIBERO 上达到 99.0% 成功率、RoboTwin clean2clean 上达到 79.4%，均超过所有评测基线。在 OOD 偏移下，LIBERO-Plus 成功率 79.1%，比最强基线高 10.4 个百分点。
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