arXiv cs.RO 机器人学· Antony Thomas, Fulvio Mastrogiovanni, Marco Baglietto·2026-10-12 12:00· 2 小时前AI 评分52

基于图启发式的最小约束移除运动规划方法研究

Graph-Based Heuristics for Minimum Constraint Removal in Cluttered Robot Motion Planning

AI 导读

论文针对杂乱环境中机器人运动规划的最小约束移除（MCR）问题提出图启发式流水线，结合双向可行集生成与约简 MCR 图上的定长搜索，并扩展了可行集生成器。