arXiv cs.RO 机器人学· Jia Syuen Lim, Zhizhen Zhang, Peter Bohm, Brendan Tidd, Zi Huang, Yadan Luo·· 2 小时前精选AI 评分53
MobiGuide：面向移动操作的词汇引导在线恢复 VLA 模型
MobiGuide: Vocabulary-Guided Online Recovery for Mobile Manipulation
AI 导读
MobiGuide 是一个面向高效移动操作的生成式 VLA 模型，用从专家示范构建的结构化轨迹词汇表为动作生成提供先验，保留多模态动作候选的同时把生成约束在可行的专家式运动模式附近。针对动作分块带来的开环漂移，它引入轻量残差校正模块，在 rollout 中进行高频逐步调整。在多样移动操作任务上，MobiGuide 在执行扰动下提升了成功率与稳定性，同时保持低时延推理。
推荐理由
论文对比了确定性回归与扩散策略在多模态动作上的取舍，可帮助读者理解移动操作中动作平均与开环漂移的成因。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org