如何为机械臂和移动机器人选择 BLDC 电机

文章指出选 BLDC 电机应从机械负载出发而非控制器目录，给出关节扭矩、转速、机械功率与电池侧电功率的估算公式，并区分机械臂关节与移动机器人驱动的不同侧重点。随后对比六步换相、正弦控制与 FOC 的适用场景，讨论霍尔、增量/绝对值编码器、旋变及无感方案的取舍，强调编码器位置（电机侧或输出侧）是系统级设计问题。