arXiv cs.RO 机器人学· Jaehyun Kim, Wonseok Kang, Tae-Wan Kim·· 5 小时前精选AI 评分55
HPR：重复视觉定位中从位姿选择失败恢复的方法
Recovering from Pose-Selection Failures in Repeated Visual Localization
AI 导读
论文提出 History-Guided Pose Reselection（HPR），利用最多五个历史定位输出的粗位置预测来区分当前查询中分离良好的候选位姿，无需里程计，仅用预测做选择而不做位姿精修。
推荐理由
论文给出单一阈值下的召回率与运行时间数据，可评估该方法在重复结构场景中的实际收益与代价。
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