arXiv cs.RO 机器人学· Rwik Rana, Jesse Quattrociocchi, Christian Ellis, Nathan Tsoi, Garrett Warnell, Joydeep Biswas·2026-10-08 12:00· 6 小时前AI 评分55

OptCar：将通才 FKD 模型特化为跨地形高速 MPC 控制

Adapting Generalist Vehicle Models for High-Speed MPC Across Terrains

AI 导读

论文提出 OptCar，一种把通才前向运动学动力学（FKD）模型特化为特定车辆高速模型预测控制（MPC）的方法，用 FiLM 将多步预测条件化在单个动力学上下文 token 上，并结合少量真实数据与环境系统辨识的合成 rollout 进行特化。