arXiv cs.RO 机器人学· Joseph Amigo, Rooholla Khorrambakht, Nicolas Mansard, Ludovic Righetti·2026-10-14 12:00· 6 小时前AI 评分56

耦合局部与全局世界模型实现高效一阶 RL 的 CoRL 2026 论文

Coupled Local and Global World Models for Efficient First Order RL

AI 导读

论文提出一种完全绕开物理仿真器的方法，在从机器人与真实环境交互学到的世界模型内部训练 RL 策略，核心是解耦一阶梯度（FoG）方法：全尺度世界模型生成精确前向轨迹，轻量级潜空间代理模型近似其局部动态以高效计算梯度，兼顾高保真展开与可计算的微分。