向量场引导的约束跟随控制实现不确定机械系统路径跟随

论文提出一种面向不确定机械系统几何路径跟随的向量场引导约束跟随控制框架，将向量场引导编码为速度约束，实现对全驱动与欠驱动系统统一的力/力矩控制设计，且期望路径可以自相交。文中给出全局显式误差估计，把约束跟随精度与路径跟随性能联系起来并传递收敛保证；其自适应鲁棒扩展处理边界未知的异构时变不确定性，保证路径跟随误差最终有界。在欠驱动飞行器系统和全驱动机械臂系统上的应用验证了该框架的有效性与优势。