arXiv cs.RO 机器人学· Kyoungin Baik, Youngwoon Lee·· 4 小时前AI 评分58
SimVLA：面向移动操作的零样本 Sim-to-Real VLA 学习框架
SimVLA: Zero-Shot Sim-to-Real VLA Learning for Mobile Manipulation
AI 导读
论文提出 SimVLA，一个完全用合成仿真数据、无需遥操作训练 VLA 的端到端框架，用于移动操作。它先在两个仿真数据集上预训练：SimAction 覆盖 35 项移动操作任务、由原子技能组合生成，SimVQA 利用特权仿真器状态提供空间、几何与子任务级视觉语言监督；随后用 SimAction 与 SimDeploy（来自仿真环境中策略 rollout 的数据）混合后训练。
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