arXiv cs.RO 机器人学· Shaohong Zhong, Yao Yao, Perla Maiolino, Ingmar Posner·· 2 天前AI 评分52
基于可微有限元的气动软体机器人端到端建模框架
An End-to-End Framework for Modelling Pneumatic Soft Robots Based on Differentiable Finite Element Methods
AI 导读
一个端到端可微有限元（FEM）框架将 CAD 自动转换为体素化四面体黏弹性网格，用于气动软体机器人建模与系统辨识。结合点云数据，该框架以最小实验装置辨识材料与动态驱动参数，并利用梯度完成轨迹优化。在波纹管式气动软体机器人上验证，最大位置误差小于 3 mm，可用于路径跟随与抓取任务。
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