arXiv cs.RO 机器人学· Yanze Liu, Ya\c{s}ar \.Idikut, Dhruv Madhusudan Agrawal, Wei Xiao, Guanrui Li·· 5 小时前精选AI 评分55
基于四阶控制障碍函数的四旋翼安全导航研究
Safety-Critical Quadrotor Navigation Using Fourth-Order Control Barrier Functions with Full Nonlinear Quadrotor Dynamics
AI 导读
论文提出一种基于四阶控制障碍函数（CBF）的安全控制器，显式纳入四旋翼完整非线性动力学（含姿态动力学与力矩级驱动），以解决分层架构中平移安全目标与姿态演化失配的问题。作者用积分高阶 CBF 技巧处理约束 formulation 中的混合相对度问题，使安全层直接掌管力矩级控制、消除参考跟踪式安全滤波的层级割裂，并在高保真仿真与真实飞行实验中验证了约束满足与避障效果。
推荐理由
论文指出分层安全滤波与姿态演化失配的问题，并给出基于四阶 CBF 的统一方案，关注四旋翼安全导航的读者可了解其思路与验证方式。
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