arXiv cs.RO 机器人学· Tzu-Yu Chuang, Ching-Hsiang Chang, Yi-Hsiu Lee, Yi-Ting Chen, Min Sun, YuanFu Yang·· 7 小时前AI 评分55
论文提出 Entity-Level Goal Readout，让机器人操作世界模型输出可执行目标
Predicted Futures Are Not Enough: Learning Executable Goals for Robot Manipulation
AI 导读
论文提出 Entity-Level Goal Readout，把可执行的终态目标作为 3D trace 世界模型的显式输出，结合以物体为中心的位姿预测与基于观测深度的平移，生成 SE(3) 紧凑目标，再由共享的 Pose-Native Executor 结合在线物体位姿反馈进行闭环控制，无需重跑世界模型。
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