arXiv cs.RO 机器人学· Afonso E. Carvalho, David Portugal, Paulo Peixoto, George Kantor·· 2 小时前精选AI 评分55
分层分辨率体素地图实现户外机器人实时同步规划与建图
Tiered-Resolution Volumetric Mapping for Real-Time Simultaneous Planning and Mapping on Natural Outdoor Environments
AI 导读
该论文提出分层分辨率体素地图机制，将 LiDAR 同时以两种分辨率集成到同一地图结构中：机器人当前规划走廊内为精细分辨率，其余区域为粗分辨率，并让规划反馈给建图以动态调整叶节点分辨率。
推荐理由
论文给出分层分辨率地图在体积和CPU开销上的量化收益，同时用对照实验说明纯粗地图的路径质量失效边界。
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