arXiv cs.RO 机器人学· Ashok Kumar, Mahathi Anand, Angela Schoellig, Abdalla Swikir·· 2 小时前精选AI 评分53
Learning from Demonstrations 与符号控制结合的监督控制架构论文
Learning from Demonstrations meets Symbolic Control - A Supervisory Control Architecture for Formal Certification of Learned Motion
AI 导读
论文提出一种符号监督控制架构，可自动生成故障安全备份方案，直接从机器人动力学出发认证安全性、可达性与执行器可行性，且独立于所学的动态系统。标称控制器跟踪学习到的动态系统，监督控制器监视安全与目标收敛，在标称控制器违反必要约束时进行非保守干预。实验包含仿真与真实机器人部署，覆盖多种 2D 和 3D 数据集（含手写数据集），验证了该方法在复杂动态环境中为学习运动提供形式化保证的有效性。
推荐理由
论文把安全与收敛的形式化保证从学到的动态系统中解耦，读者可了解这种监督控制架构的思路与验证方式。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org