arXiv cs.RO 机器人学· Cheng Siong Chin, M. Venkateshkumar, Jianhua Zhang·· 2 天前AI 评分52
NVIDIA Isaac Sim 中六自由度管道跟踪 ROV 的强化学习与经典控制统一动力学框架
A Unified Dynamics Framework for Reinforcement Learning and Classical Control of a Six-DOF Pipeline-Tracking ROV in NVIDIA Isaac Sim
AI 导读
研究者在 NVIDIA Isaac Sim 中为六自由度 BlueROV2-Heavy 管道跟踪 ROV 建立统一动力学框架，用同一 USD 场景向向量化 NumPy 的 Fossen 方程与 PhysX 力施加提供一致的质量、附加质量、阻尼、浮力与推力器参数。
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