arXiv cs.RO 机器人学· Ammar Issa, Anubhav Singh, Anton Tsaritsin, Sergey Kolyubin·2026-10-08 12:00· 7 小时前AI 评分53

分层强化学习实现四足机器人跨地形节能步态适应

Energy-Efficient Gait Adaptation via Hierarchical Reinforcement Learning for Quadrupedal Locomotion Across Diverse Terrains

AI 导读

论文提出分层强化学习框架，将高频关节级运动执行与低频步态适应分离，后者显式最小化运输成本 CoT，并通过三阶段 Isaac 训练实现零样本 sim-to-real 迁移。