arXiv cs.RO 机器人学· Yifei Yang, Lu Chen, Zherui Song, Yenan Chen, Wentao Sun, Zhongxiang Zhou, Rong Xiong, Yue Wang·2026-10-06 12:00· 2 天前AI 评分52

消除抓取任务中的夹爪状态歧义：伪触觉反馈实现纯仿真学习

Disambiguate Gripper State in Grasp-Based Tasks: Pseudo-Tactile as Feedback Enables Pure Simulation Learning

AI 导读

研究提出用伪触觉作为反馈消除抓取操作任务中的夹爪状态歧义，使模仿学习策略可完全在仿真中训练。该方法受力控夹爪充当触觉传感器的思路启发，为策略提供无噪声的二值夹爪状态观测，无需额外数据采集或硬件改动。三项真实抓取任务实验验证了其必要性、有效性与高效性，成果已被 IROS 2025 接收。