arXiv cs.RO 机器人学· Jade Choghari, Pepijn Kooijmans, Mansi Agarwal, Yusuf Umut Ciftci, Aseem Doriwala, Catherine Weaver, Mouli Sivapurapu, Kai Yang, Thomas Wolf, Jackson Lee, Pragna Mannam·· 1 天前精选AI 评分62
FineART：细粒度标注双臂操作数据集与 FineART-VLA 模型
FineART: Fine-Grained Annotated Robotic Trajectory Dataset and Vision-Language-Action Model for Bimanual Manipulation
AI 导读
研究团队提出 FineART 双臂操作数据集，包含 40,543 个 episode（1,718 小时）、533,913 个子任务、覆盖 151 项任务，并开源数据集、模型权重与训练代码。
推荐理由
论文给出子任务标注带来的成功率提升幅度，可评估密集标注对双臂长程任务的价值。
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