开源 RTOS RTEMS：从爱国者导弹到火星任务的三十余年历程

文章介绍 RTEMS 这个 1988 年由美国陆军导弹司令部立项、OAR 公司编写的开源 RTOS，其全称中的 M 从 Missile 改为 Military 再改为 Multiprocessor，现已支持 18 种处理器架构和约 200 个板级支持包，运行于 NASA 火星侦察轨道器、好奇号火星车、ESA 多个探测器及欧洲伽利略 GPS 星座等任务。