arXiv cs.RO 机器人学· Brandon Ho, Nikola Rogers, Seung-Kyum Choi·· 6 小时前AI 评分41
基于异构图神经网络的多智能体路径规划共享路图生成与评估
Shared-Roadmap Generation and Evaluator for Multi-Agent Path Planning Using Heterogeneous Graph Neural Network
AI 导读
论文提出一种可扩展的异构图神经网络（GNN）框架，用于自动生成和评估多智能体共享路图，将路径点、智能体位置和任务位置表示为异构图中的不同节点。模型在专家求解器轨迹聚合的占据密度图上训练，学习识别关键兴趣点并剪除冗余节点与边，生成紧凑、协调感知且对任务排列不变的路图。实验显示该框架在稠密路图上可将运行时间和图规模至少降低 40%。
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