arXiv cs.RO 机器人学· Zhi Cao, Howard Ji, Kevin Zhang, Kuangzhi Ge, Li Fei-Fei, Jiajun Wu, Huang Huang·2026-10-15 12:00· 2 小时前精选AI 评分60

TrAct：用视觉轨迹连接机器人控制与视觉预测的世界模型框架

TrAct: Bridging Robot Control and Visual Prediction with Visual Tracks

AI 导读

论文提出 TrAct，一个基于世界模型的机器人决策框架，用视觉轨迹作为控制与预测之间的中间接口，包含联合预测动作与轨迹的 VLAT 模型、以轨迹为条件的世界模型 TWM，以及对预测结果打分的视觉语言奖励模型 VLAC。

推荐理由

论文给出与 VLA 基线的具体成功率对比，可帮助读者评估视觉轨迹作为控制与预测接口的实际收益。