arXiv cs.RO 机器人学· Koyo Sasazaki, Satoshi Funabashi, Pranav Ponnivalavan, Alexander Schmitz, Tetsuya Ogata, Shigeki Sugano·· 5 小时前精选AI 评分58
PACT：面向多指模仿学习的手部构型与重定向协同设计
PACT: Posture-Aligned Co-Design Technique for Hand Configuration and Retargeting in Multi-Finger Imitation Learning
AI 导读
PACT 联合优化 17 舵机机器手的机械参数（连杆长度、关节偏置、安装角度、基座布局）与其非线性姿态重定向器，约束舵机干涉、装配间隙与平手突出，基于 DexYCB 数据集的人手姿态强制全手指对应。
推荐理由
论文给出与 LEAP Hand 基线的量化对比，可评估姿态对齐协同设计对遥操作示教保真度的实际收益。
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