arXiv cs.RO 机器人学· Bram Grooten, Joaquin Vanschoren·2026-10-06 12:00· 2 天前AI 评分55

研究如何在 VLA 后训练中正确使用数据增强

How (and How Not) to Use Data Augmentation in VLA Post-Training

AI 导读

该研究系统分析了图像增强对 VLA 后训练的影响，发现在 RL 更新中只增强 critic 模块、同时让 actor 在 rollout 和更新时保持干净输入最关键。