四足机器人非抓取物体搬运的鲁棒框架

四足机器人非抓取物体搬运框架通过不确定性感知轨迹优化与耦合凸模型预测控制器，将物体滑动相比固定朝向基线减少约50%、相比直线基线减少30%，并取得更低的机器人质心跟踪误差。该方法联合预测四足机器人与负载的质心动力学，再由全身QP施加地面反力约束，在物体惯性参数变化下经仿真与真实实验验证。