面向颗粒斜坡高效运动的地形依赖式腿内周期时序研究

研究者用六足机器人在可倾斜颗粒床上系统测量运动速度与随坡度变化的法向、剪切颗粒阻力，发现法向穿透阻力几乎不随倾角变化，而剪切阻力随坡角增大显著下降。基于测量建立的机器人-地形交互模型可预测锚定时机、步长与机器人速度，指出斜坡性能损失主要源于锚定延迟和后滑增加而非过度下陷。模型进一步扩展出下陷与打滑失效相图，为可变形斜坡上的机器人运动提供定量风险估计。