PC-Diffuser：面向扩散轨迹规划器的路径一致 Capsule CBF 安全滤波框架

PC-Diffuser 将可认证、路径一致的屏障函数结构嵌入扩散规划的去噪循环，实现轨迹生成过程中的迭代安全防护。该框架用 capsule-distance 屏障函数评估碰撞风险以更好反映车辆几何并降低不必要保守性，在 kinematic bicycle 模型下将去噪路点转换为动力学可行运动，并通过路径一致安全滤波消除残余约束违规而不产生几何畸变，使修正后的计划保持接近学习分布。