arXiv cs.RO 机器人学· Trong-Bao Ho, Quang-Tan Nguyen, Thien-Loc Ha, Gia-Binh Nguyen, Viet-Thanh Nguyen, Long Dinh, Minh N. Vu, Duy M. H. Nguyen, An Thai Le, Ngo Anh Vien·· 5 小时前精选AI 评分58
PAINT：通过初始噪声选择实现机器人动作分块的异步执行
Start Right, Arrive Right: Asynchronous Execution via Initial Noise Selection
AI 导读
论文提出免训练方法 PAINT，通过反向 Euler 反演选取初始噪声，让未改动的流 ODE 直接生成与已执行前缀一致的下一个动作分块，无需梯度、重训练或修改策略。在 12 项仿真基准和 6 项真实操作任务（涵盖单臂、双臂和人形构型）上，PAINT 任务性能与 RTC 相当，前缀一致性更优。
推荐理由
论文指出前缀一致性可在生成前选初始噪声达成，为异步执行提供了梯度法之外的互补思路。
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