arXiv cs.RO 机器人学· Lipeng Zhuang, Shiyu Fan, Yingdong Ru, Zhuo He, Florent P. Audonnet, Paul Henderson, Gerardo Aragon Camarasa·· 7 小时前AI 评分57
FoldBack：面向长程衣物折叠的自纠错掩码生成策略
FoldBack: Self-Correcting Masked Generative Policy for Long-Horizon Garment Folding
AI 导读
FoldBack 是一种面向长程衣物折叠的自纠错掩码生成策略，围绕三个推理时决策构建恢复机制：何时精修与验证、如何回滚、以及在何处及如何重试。它将精修与抓取校验对齐到 pick-and-place 事件，把机器人退回可重试的预抓取构型并保留成功抓取，选择性重新生成失败片段及部分后续动作，同时避开此前失败的抓取位置，无需恢复演示或基策略重训。
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