arXiv cs.RO 机器人学· Jiagan Huang, Zikun Zhou, Zijian Ni, Hongpeng Wang, Guangming Lu, Jun Yu, Wenjie Pei·· 7 小时前AI 评分54
LiSoNav-Eval：面向物体布局变化的终身小物体导航基准与 IVAM-Nav 方法
Lifelong small-object navigation in changing object layouts: a benchmark and method
AI 导读
论文提出 LiSoNav-COL 任务，要求机器人在空场景记忆起步、持续寻找被移动的小物体，并发布覆盖 28 个室内场景、45 类小物体的基准 LiSoNav-Eval，其导航序列包含未变动与已重定位目标以评测记忆复用与适应能力。同时提出基于多视角观察与视角锚定记忆的导航方法 IVAM-Nav，实验显示其优于代表性方法；基准分析表明物体越小、环境越大、重定位距离越长挑战越大，数据集与代码已公开。
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