arXiv cs.RO 机器人学· Changyu Lee, Byung-Kwan Lee, Kanghoon Yoon·· 5 小时前精选AI 评分55
SideNet-MPC 用模仿学习替代枚举实现高效多模态模型预测控制
Imitation Learning of Avoidance Modes for Efficient Multimodal Model Predictive Control
AI 导读
论文提出 SideNet-MPC，用模仿 MM-MPC 专家的图神经网络预测每个障碍物的避让侧，替代按避让侧组合逐一求解最优控制问题的枚举方式，使每个控制周期最多求解两个 OCP，且实际控制输入仍来自带控制屏障函数约束的 OCP。
推荐理由
论文给出单线程18.6ms对专家16线程35.5ms的对比，可评估该方法在实时控制中的算力收益。
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