arXiv cs.RO 机器人学· Wensen Liu, Jerry Peng, Shravani Vedagiri, Aaron M. Johnson·· 2 天前AI 评分55
MOSAIC-SV：面向水下机器人控制与部署的船体动力学实时自适应辨识系统
MOSAIC-SV: Real-Time Adaptive Identification of Vessel Dynamics for the Control and Deployment of Aquatic Robots
AI 导读
MOSAIC-SV 是一套可部署的实时自适应动力学辨识与控制系统，仅凭规格书工程先验即可在闭环任务每个控制步重估水动力、扰动与执行器参数，无需专门辨识试验。在 CyberShip II 仿真中，即便惯性或阻尼先验偏差一个数量级，其航渡时间仍保持在未缩放先验的 20% 以内。
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