arXiv cs.RO 机器人学· Yuchen Zhu, Chenyi Xu, Yulin Zhang, Gang Xu, Wentao Zhu·· 7 小时前AI 评分56
Juno：用动作条件 JEPA 统一 VLA 的预训练、策略学习与部署
Juno: Taming Predictive Latents for Vision-Language-Action Models
AI 导读
Juno 提出一个围绕动作条件 JEPA 构建的统一框架，将其同时用作控制对齐的表征骨干、预测教师和可适配的动力学模型，以解决 VLA 中预测隐变量与具身控制不匹配、干扰动作学习、教师在分布偏移下失准三类问题。
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