arXiv cs.RO 机器人学· Mauhing Yip, Mohit Singh, Kostas Alexis, Christian Schellewald, Annette Stahl·· 2 天前AI 评分49
IBPA：通过增量 Ball Pivoting 与集成孔洞检测实现实时自由曲面流形网格重建
IBPA: Real-time Free-form Manifold Mesh Reconstruction via Incremental Ball Pivoting with Integrated Hole Detection
AI 导读
IBPA 将 Ball Pivoting Algorithm 改造为增量式实时自由曲面重建方法，从流式点云数据中构建可定向流形网格，无需假设点云重叠或空间分布，并集成孔洞检测机制以高亮不完整网格区域。相比 DTM 等高度场表示，IBPA 支持悬垂与垂直结构等更复杂表面拓扑，适用于 ROV 与 AUV 水下测深数据采集时的实时覆盖可视化。参考实现源码将在预印本上线后公开。
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