基于学习的工业机械臂操作后门攻击：一项实证安全研究

研究在 FANUC 与 xArm 两台真实商用工业机械臂上实证评估了基于学习的机械臂操作后门攻击与防御，验证后门可在常规任务执行中保持隐蔽、仅在特定触发器出现时诱导语义错误的抓取行为。作者提出一种在线防御流程，在运行时检测并中和触发器，并与离线微调防御对比效果。评估还测量了防御流程引入的计算时延与执行开销，以判断其是否适用于高吞吐工业场景。