UniCross：统一的跨技能灵巧操作合成框架

论文提出 UniCross 框架，将抓取、重定位、手内旋转和手内平移四项灵巧操作技能统一到共享的状态、动作空间与目标结构中，蒸馏出单一跨技能策略。该策略在四项技能上均表现良好，可泛化到未见物体、抗干扰，并在不切换策略的情况下串联成长程操作，还能跨不同手部形态迁移。