arXiv cs.RO 机器人学· Julian Martinez, Kooktae Lee·· 2 天前AI 评分47
面向多智能体空间覆盖的非线性密度驱动最优控制（D2OC）：基于序列凸规划
Nonlinear Density-Driven Optimal Control (D2OC) for Multi-Agent Spatial Coverage via Sequential Convex Programming
AI 导读
研究者将密度驱动最优控制（D2OC）扩展到离散时间控制仿射非线性系统的多步有限时域控制，通过序列凸规划在每个控制更新时对非线性动力学局部线性化，得到保留 Wasserstein 重心结构并直接纳入输入约束的严格凸二次规划。论文还给出受约束控制偏差与非线性 Taylor 余项下的有限时域误差界及滚动时域两步特化。独轮车与四旋翼团队仿真显示其覆盖性能与非线性模型预测控制相当，同时显著缩短计算时间。
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