arXiv cs.RO 机器人学· Pol Francesch Huc, Simone D'Amico·2026-10-07 12:00· 1 天前AI 评分44

Transformer 辅助 Kalman 滤波实现对未知航天器的单目相对导航

Monocular Navigation Relative to Unknown Spacecraft Using a Transformer-Aided Kalman Filter

AI 导读

一种结合 Transformer 神经网络与 Multi-State Constraint Kalman Filter（MSCKF）的单目视觉管线，可在交会与近距离操作中估计未知航天器的位姿，无需目标形状、惯量先验或深度/激光雷达等额外传感。