arXiv cs.RO 机器人学· Quentin Rolland, Fabrice Mayran de Chamisso, Jean-Baptiste Mouret·· 2 小时前精选AI 评分54
Robot-WATCHDOG：基于物体中心图表示的机器人操作失败检测
Robot-WATCHDOG : failure detection through object-centric graph representation
AI 导读
Robot-WATCHDOG 是一个自监督失败检测框架，将操作场景建模为以物体为中心的时空图，提出两种互补的失败分数：TPC（衡量几何偏差与关系一致性的非参数度量）和 GnnT（结合 Graph Attention Network 与 Transformer 预测未来物体状态）。
推荐理由
论文对比了两种失败分数与图像基线方法，评估了面向语义和交互级错误的检测效果，关注机器人策略部署的读者可参考其评测结论。
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