Safe Ergodic Control for Multi-Robot Systems via Quadratic Programming：基于二次规划的多机器人安全遍历控制

论文提出一种基于二次规划（QP）的多机器人安全遍历（ergodic）控制器，将遍历性与安全性联合求解，取代依赖离线轨迹优化或分层架构的现有方法。该方法引入时间可微的高斯核遍历度量，将其指数衰减作为时变控制屏障函数（CBF）约束，并与区域包含、机器人间避碰的硬 CBF 约束并列，同时证明 QP 从任意安全初始配置均可行。仿真性能优于基线方法，并在三架飞行器上完成真机验证。