arXiv cs.RO 机器人学· Jiayi Chen, Shuai Wang, Guangxu Zhu, Derrick Wing Kwan Ng, Chengzhong Xu, Kaibin Huang·· 6 小时前AI 评分45
SIGMA：面向决策关键型自动驾驶的仿真在环快慢推理框架
Not All Uncertainty Matters: Simulation-in-the-Loop Fast-Slow Reasoning for Decision-Critical Autonomous Driving System
AI 导读
SIGMA 提出一种仿真在环（simulation-in-the-loop）的快慢协作框架，将规划器嵌入不确定性评估，通过 expected planning gain（EPG）指标决定何时调用云端大模型推理。在 CARLA 实验中，相比固定周期协作，SIGMA 将不必要的云端交互减少 50%，导航成功率提升超过 6%，动态场景下完成时间最多缩短 26.2%。
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