arXiv cs.RO 机器人学· Cody Sheltraw, Tsimafei Lazouski, Maani Ghaffari, Alan Papalia·· 4 小时前AI 评分55
基于系统辨识的ASV仿真到实机强化学习研究
Sim-to-Real RL for ASVs using SysID
AI 导读
研究提出一套ASV仿真器与流程，仅用CAD模型和少量开放水域轨迹即可近似并修正水动力与推进器参数，从未知动力学开始训练强化学习策略。在BlueBoat ASV上的实机部署显示，路径跟随与定点保持任务实现了零样本sim-to-real迁移，无需先验水动力和螺旋桨信息。论文共8页3图，投稿至ICRA 2027，代码已开源。
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