arXiv cs.RO 机器人学· Zhiwei Xue, Jia Yue Kam, Jinhang Qiu, Yifeng Cheng, Ege Gursoy, Jiaming Wang, Vincent Bonnet, Harold Soh·· 4 小时前AI 评分55
CoRL 2026 论文提出 SCOPE，为扩散轨迹模型输出控制可用的不确定性
Control-Ready Uncertainty for Trajectory Diffusion
AI 导读
论文提出轻量模块 SCOPE（Score-Curvature for Online Precision Estimation），为扩散轨迹模型提供控制可用的不确定性估计，通过蒸馏 score-curvature 信息在每条标称轨迹周围学习结构化精度矩阵，生成带标定的高斯管，无需重复 Monte Carlo 采样。
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